می‌دانیم در صنایع ظریف و حساس مانند چاپ، نساجی، تولید کاغذ و در ربات‌های صنعتی کنترل دقیق وضعیت شفت و تنظیم سرعت موتورهای الکتریکی اهمیت حیاتی در عملکرد تجهیزات و کیفیت تولید محصول دارد. معمولاً در کاربردهایی که این اندازه از دقت مورد نیاز است از سروو موتور استفاده می‌شود.
استفاده از سروو موتور در سیستم‌های کنترلی حلقه بسته حساس بسیار رایج است. در این مقاله با آکادمی ماهر همراه باشید تا با این موتور الکتریکی سودمند و موارد کاربرد آن آشنا شوید.
سروو موتور چیست؟
سروو موتور یک موتور DC یا AC عادی است که در یک سیستم کنترلی حلقه بسته به کار می‌رود و به دلیل مجهز بودن به فیدبک انکدر و دریافت فرمان از سیستم کنترلی، امکان تنظیم سرعت و موقعیت چرخش شفت را با دقت و کیفیتی بسیار بالاتر از موتورهای عادی فراهم می‌کند. در حلقه کنترلی سروو موتور معمولاً تجهیزاتی مانند سروو درایو و PLC به کار می‌روند.
اجزای اصلی سیستم سروو
همان‌طور که گفتیم، سروو موتور بخشی از یک سیستم کنترلی که به آن سیستم سروو می‌گویند. اجزای اصلی این سیستم شامل موارد زیر است.
- سروو درایو: سروو درایو سیگنال فرمان را از یک کنترلر دریافت می‌کنند و بر اساس آن، ولتاژ تغذیه سروو موتور را تأمین و عملکرد آن را مدیریت می‌کند. مدار سروو درایو دارای یک مدار تقویت‌کننده (Amplifier) است و سیگنال فرمان کنترلر که دامنه کمی دارد، توسط سروو درایو برای ارسال به موتور تقویت و پردازش می‌شود.
- انکدر: انکدر وظیفه تشخیص و ارسال فیدبک موقعیت و سرعت شفت سروو موتور را بر عهده دارد. دقت و کیفیت عملکرد سیستم سروو ارتباط مستقیمی با عملکرد و رزولوشن اندازه‌گیری انکدر دارد. انکدر درون بدنه موتور تعبیه شده است و معمولاً به یک گیربکس متصل می‌شود. در بعضی سیستم‌های سروو به جای انکدر از تاکومتر یا پتانسیومتر استفاده می‌شود.
- کنترلر: در بسیاری از سیستم‌های سروو پارامتردهی و اعمال فرمان‌های کنترلی به سروو درایو از طریق یک سیستم کنترلی سطح بالاتر مانند PLC انجام می‌شود. این کنترلرها معمولاً از روش کنترل PID استفاده می‌کنند. گاهی کنترلرهای دیگر مانند CNC یا دستگاهی به نام motion controller سیگنال فرمان سروو درایو را صادر می‌کنند.
- گیربکس: در بعضی سروو موتورها برای افزایش سرعت و دستیابی به وضعیت دقیق چرخش موتور از سروو درایو استفاده می‌شود.
کاربردهای سروو موتور
سروو موتور در بسیاری از کاربردهای صنعتی و تجاری مورد استفاده قرار می‌گیرد. برای مثال، در ربات‌های صنعتی بازویی که در ساخت و مونتاژ محصولات بسیار پرکاربرد هستند، برای تنظیم زاویه چرخش مفاصل ربات از سروو موتور استفاده می‌شود. این نوع موتورها برای چرخاندن دوربین‌های نظارتی یا آنتن‌های مخابراتی نیز کاربرد زیادی دارد.
به طور کلی در صنایعی که نیاز به رول کردن ورقه‌ها و رشته‌های نازک و ظریف وجود داشته باشد، استفاده از سروو موتور بسیار رایج است. برای مثال، در صنایع نساجی، تولید ورقه‌های پلیمری و پلاستیکی نازک و نیز صنایع غذایی، کاغذسازی و داروسازی از سرو موتور استفاده می‌شود. در شکل ۱ کاربرد سروو موتور در صنعت تولید پارچه را می‌بینید.
در شکل ۲ از سروو موتور برای تنظیم دقیق فشار در یک دستگاه پرس هیدرولیک حساس استفاده شده است.
در صورتی که علاقه‌مند به آشنایی با انواع درایوهای الکتریکی هستید، می‌توانید مقاله‌های زیر را در وبسایت ماهر بخوانید.
انواع سروو موتور
معیارهای مختلفی برای دسته‌بندی انواع سروو موتورها وجود دارد. برای مثال، می‌توان این موتورها را بر اساس نوع جریان مصرفی یا بر اساس نوع کاربرد آن‌ها دسته‌بندی کرد. در ادامه انواع تقسیم‌بندی سروو موتور را شرح می‌دهیم.
انواع سروو موتور بر اساس نوع جریان مصرفی
رایج‌ترین نوع دسته‌بندی سروو موتور به صورت موتورهای جریان متناوب (AC) و جریان مستقیم (DC) است. موتورهای سروو می‌توانند هم DC و هم AC باشند. تفاوت سروو موتورهای DC و AC در مکانیزمی است که از طریق آن سرعت موتور را کنترل می‌کنند.
سرعت چرخش موتور DC (تحت بار ثابت) با سطح ولتاژ تغذیه، نسبت مستقیم دارد. در موتور AC سرعت چرخش از طریق فرکانس ولتاژ اعمال‌شده و تعداد قطب مغناطیسی تعیین می‌شود.
سروو موتورهای AC متداول‌تر هستند. این موتورها در کاربردهای صنعتی مانند ربات‌های صنعتی و خطوط مونتاژی که نیاز به دقت زیاد دارند، به صورت گسترده استفاده می‌شوند.
در سروو موتورهای DC دو نوع موتور «جاروبک‌دار» (ذغالی) و «بدون جاروبک» به کار می‌رود. موتورهای جاروبک‌دار ارزان‌ترند و کاربری آن‌ها آسان‌تر است؛ در حالی که موتورهای بدون جاروبک قابلیت اطمینان بالاتر و کیفیت عملکرد بهتری دارند و کم‌صداتر هستند.
جاروبک که به آن ذغال هم می‌گویند، یک قطعه از جنس گرافیت است که وظیفه ارتباط الکتریکی بین سیم‌پیچ‌های چرخان آرمیچر از طریق تماس با تیغه‌های کلکتور و ترمینال‌های موتور را فراهم می‌کند. کلکتور یا کموتاتور در موتورهای الکتریکی شامل تیغه‌هایی از جنس مس است که نسبت به یکدیگر عایق‌اند و در محیط روتور و انتهای کلاف‌های آرمیچر قرار گرفته‌اند.
عایق به کار رفته عمدتاً از جنس «میکا» است. تعداد تیغه‌ها متناسب با تعداد کلاف‌ها و الگوی سیم‌پیچی است. وظیفه کلکتور در حالت موتوری یکسوسازی گشتاور است. به عبارت دیگر، وجود کموتاتور سبب می‌شود موتور در یک جهت معین (راستگرد یا چپگرد) به حرکت خود ادامه دهد.
در مقالات زیر می توانید با انواع الکتروموتور آشنا شوید:
انواع سروو موتور از لحاظ نوع کاربرد
سروو موتورها در اندازه‌های مختلف و کاربردهای گوناگون ساخته می‌شوند. این تجهیز را می‌توان از لحاظ نحوه کار به سه دسته چرخش وضعیتی (Positional Rotation)، چرخش پیوسته (Continuous Rotation) و خطی (Linear) تقسیم‌بندی کرد.
- سروو موتورهای «چرخش وضعیتی» تا ۱۸۰ درجه توانایی چرخش دارند. این سرووها مجهز به مکانیزم توقف در گیربکس هستند که از چرخش شفت موتور، بیشتر از زاویه تعیین شده جلوگیری می‌کند. در ربات‌های بازویی برای چرخاندن مفاصل از این سروو موتورها استفاده می‌شود.
- سروو موتور «چرخش پیوسته» محدودیتی در میزان چرخش ندارد. در این سرووها، به جای اینکه سیگنال ورودی تعیین کند که موتور تا چه وضعیتی بچرخد، ورودی را متناسب با سرعت و جهت چرخش موتور تغییر می‌دهد. در حالت چرخش پیوسته موتور امکان چرخش چپگرد و راستگرد را دارد. از این سروو موتور در دستگاه‌های «وایندر» برای پیچاندن سیم یا نخ می‌توان استفاده کرد.
- «سروو خطی» با استفاده از ترکیب چرخ‌دنده (Pinion) و دنده‌شانه (Rack) برای تبدیل حرکت چرخشی موتور به حرکت انتقالی بهره می‌برد. در صنایع غذایی برای جابجایی سینی‌های حامل محصول یا بطری‌ها در خط تولید می‌توان از این سروو موتور استفاده کرد.
روش‌های کنترل سروو موتور
همان‌طور که گفته شد، سروو موتور بخشی از یک سیستم کنترلی حلقه بسته است. کنترلر (مدار کنترلی) بخش مهم این سیستم به شمار می‌رود که متناسب با نوع سروو موتور تعیین می‌شود. چنان که پیش‌تر اشاره شد، مدیریت حرکت سروو موتور توسط تجهیزی به نام «سروو درایو» انجام می‌شود که این تجهیز می‌تواند در یک سیستم اتوماسیون صنعتی به تجهیزات کنترلی دیگر وصل شود.
سروو درایو، بسته به رویکرد کنترلی، روش‌های مختلفی را برای کنترل سروو موتور به کار می‌برد. در ادامه به بعضی از آن‌ها اشاره می‌کنیم.
کنترل سروو موتور DC
سرعت مطلوب موتور DC وابسته به ولتاژ ورودی آن است. برای تنظیم ولتاژ می‌توان با یک پتانسیومتر، ورودی کنترلی تقویت‌کننده خطا (Error Amplifier) را تنظیم کرد.
در مدارهای پیشرفته‌تر از مدولاسیون پهنای پالس (PWM) برای اعمال ولتاژ بر اساس سرعت یا وضعیت مطلوب استفاده می‌شود. پالس PWM معمولاً توسط PLC برای سروو درایو ارسال می‌شود و با تنظیم دیوتی‌سایکل پالس، مقدار ولتاژ ورودی موتور تعیین می‌شود.
کنترل سروو موتور AC
کنترل تغذیه سروو موتور AC توسط سروو درایو انجام می‌شود. بخش اصلی سروو درایو AC ماژول قدرت هوشمند (Intelligent Power Module) است که به آن IPM می‌گویند. این بخش علاوه بر تأمین ولتاژ تغذیه موتور به سنسورهای تشخیص جریان، نوسان ولتاژ و دما نیز مجهز است و حفاظت کامل موتور را نیز انجام می‌دهد.
سروو درایو علاوه بر حفاظت موتور در برابر اضافه‌ولتاژ و اضافه‌جریان و حرارت بیش از حد، دارای یک مدار سافت‌استارتر است که جریان راه‌اندازی موتور را کنترل می‌کند.
مدهای کنترلی سروو درایو
سروو درایو AC از پالس PWM شبه‌سینوسی با فرکانس متغیر برای کنترل موتور استفاده می‌کند. سروو موتور سه مد کنترلی دارد: کنترل وضعیت، کنترل گشتاور و کنترل سرعت. در ادامه این سه مد کنترلی را شرح می‌دهیم.
مد کنترل موقعیت
موقعیت شفت موتور معمولاً با استفاده از یک مولد فرکانس پالس بیرونی، مانند PLC یا «موشن کنترلر» به درایو اعمال می‌شود. در این حالت، تعداد پالسِ اعمال‌شده، تعیین‌کننده وضعیت روتور است. گاهی سرعت و وضعیت روتور از طریق بستر ارتباطی بین درایو و سایر اجزای سیستم کنترلی پروسه به آن اعمال می‌شود.
مد کنترل وضعیت دقت زیادی در کنترل وضعیت و سرعت شفت سروو موتور دارد و برای دستگاه‌هایی مانند پرینتر و ماشین تراش CNC از آن استفاده می‌شود.
مد کنترل گشتاور
در مد کنترل گشتاور، یک ورودی آنالوگ خارجی یا یک آدرس نرم‌افزاری، تعیین‌کننده گشتاور خروجی شفت موتور است. برای مثال، با یک ولتاژ خارجی آنالوگ صفر تا ۵ ولت مقدار گشتاور تا مقدار مشخصی تنظیم می‌شود. برای اعمال این ولتاژ می‌توان از یک پتانسیومتر در کنار ولتاژ تغذیه استفاده کرد. همچنین ممکن است تنظیم گشتاور از طریق بستر ارتباطی و از یک آدرس حافظه در PLC برای سروو درایو ارسال شود.
مد کنترل سرعت
سرعت سروو موتور ممکن است با یک سیگنال آنالوگ متغیر یا یک پالس فرکانسی برای سروو درایو تعیین شود. اگر کنترل سرعت توسط یک کنترلر PID و در حلقه بیرونی سیستمِ کنترل انجام شود، از مد کنترل سرعت می‌توان برای کنترل وضعیت هم استفاده کرد. در صورتی که فیدبک وضعیت و سرعت موتور از سمت بار اندازه‌گیری شود، در این حالت دقت سیگنال کنترلی بسیار بالا خواهد بود و میزان انحراف از ست‌پوینت کنترلی ناچیز است.
مقایسه سروو موتور و استپر موتور
استپر موتور (Stepper Motor) که به آن موتور پله‌ای نیز می‌گویند، نوعی موتور الکتریکی است که مانند سروو موتور می‌توان وضعیت و سرعت چرخش شفت آن را به دقت کنترل کرد. روتور این موتورها معمولاً ۵۰ تا ۱۰۰ قطب دارد و کنترل چرخش آن‌ها با تنظیم فرکانس پالس انجام می‌شود. در صنعت، برای کنترل استپر موتور از PLC یا کنترلرهای دیجیتال دیگر استفاده می‌شود و سیستم کنترل این موتورها حلقه باز است.
در این بخش می‌خواهیم مزیت‌های سروو موتور نسبت به استپر موتور را شرح دهیم.
کنترل حلقه بسته
چنان‌که گفتیم، کنترلر سروو موتور مهمترین بخش سیستم سروو است که مشخصاً با هدف کنترل این تجهیز طراحی می‌شود. سیستم کنترل سروو موتور، حلقه بسته است و انکدر وظیفه خوانش مقدار سرعت و وضعیت شفت موتور را بر عهده دارد.
بنابراین، یکی از تفاوت‌های اصلی سروو موتور نسبت به استپر موتور استفاده از حلقه کنترلی بسته و استفاده از فیدبک خروجی سیستم است. در این سیستم حلقه بسته معمولاً از کنترلر PID استفاده می‌شود (شکل ۹).
شاید تنظیم پارامترهای PID برای کنترل سروو موتور کمی دشوار باشد، اما استفاده از این کنترلر با توجه به مدیریت دقیقی که بر عملکرد موتور اعمال می‌کند، یک مزیت مهم به شمار می‌رود.
از آنجا که حلقه کنترلی امکان مانیتور کردن دائمی رفتار موتور را فراهم می‌کند، استفاده از سروو موتور قابلیت اطمینان بسیار بیشتری نسبت به استپر موتور به کاربر می‌دهد. برای مثال اگر یک استپر موتور (موتور پله‌ای) یک پله را به هر دلیلی از دست بدهد، هیچ حلقه فیدبکی برای تشخیص این خطا وجود ندارد و دقت عملکرد آن کاهش می‌یابد؛ اما سروو موتور امکان تشخیص خطا و اصلاح آن را دارد.
سرعت و گشتاور بیشتر
موتورهای پله‌ای و سروو هر دو به صورت روتاری و خطی ساخته می‌شوند؛ اما موتورهای سروو از لحاظ سرعت و تأمین گشتاور مزایایی دارند که باعث محبوبیت آن‌ها میان ماشین‌سازان و کاربران صنعتی شده است.
به طور کلی، سروو موتورها بسیار نرم‌تر از موتورهای پله‌ای کار می‌کنند؛ مگر اینکه کنترل استپر موتور از نوع «مایکرو استپ» باشد. کنترل استپر موتور با طول پالس‌های کمتر از یک استپ را «مایکرو استپینگ» می‌گویند. در حالت عادی استپر موتور با یک پله کامل به ازای هر پالس کار می‌کند. با روش مایکرو استپینگ امکان چرخش بسیار دقیق‌تر موتور فراهم می‌شود.
سرعت سروو موتورها ۲ تا ۳ برابر استپر موتور است و با افزایش سرعت، گشتاور آن‌ها ثابت می‌ماند؛ از این رو، در سرعت‌های بالا، به‌ویژه بیشتر از ۱۰۰۰ دور در دقیقه، کیفیت عملکرد بهتری دارند؛ در حالی که گشتاور موتورهای پله‌ای در سرعت‌های بالاتر از ۱۰۰۰ دور در دقیقه به‌شدت کاهش می‌یابد. در شکل ۱۱ نمودار گشتاور-سرعت دو موتور پله‌ای و سروو را مشاهده می‌کنید.
موتورهای سروو می‌توانند تا حدود ۵۰۰۰ دور در دقیقه با گشتاور مناسب کار کنند و در بعضی مدل‌ها، این عدد تا ۸۰۰۰ دور در دقیقه هم می‌رسد. با توجه به این ویژگی، سروو موتور قادر است عملیات صنعتی مختلف مانند، تنظیم فشار (Pressing)، نگه داشتن (Holding) و پیچاندن (Twisting) را با گشتاور خوب انجام دهد.
افزایش بیش از حد گشتاور ممکن است به موتور آسیب بزند و کاهش بیش از حد آن نیز باعث لغزش موتور و خرابی محصول می‌شود. سروو درایو‌ها قابلیت تأمین پارامترهای لازم برای تنظیم گشتاور برای عملیات مختلف را دارند. همچنین میزان خطای مجاز وضعیت شفت برای سروو درایو قابل تعریف است.
صدای کمتر سروو موتور
سروو موتوری که به درستی تیون شده باشد، صدای بسیار کمی تولید می‌کند. منظور از تیون کردن تنظیم دقیق و درست پارامترهای کنترلی از جمله ضرایب PID و مقدار گشتاور مورد نیاز است. فرکانس صدای ایجاد شده توسط استپر موتور در حال کار نزدیک به ۶۸ دسی‌بل است. در حالی که تنها منبع صدا در سیستم سروو یاتاقان، بلبرینگِ سر شفت، گیربکس، تسمه یا چرخ‌دنده است و خود موتور تقریباً هیچ صدایی تولید نمی‌کند.
مزایا و معایب استفاده از سروو موتور
در این مقاله، کم و بیش مزایای ارزشمند سروو موتور را شرح دادیم؛ اما مانند هر تجهیز دیگر، به‌کارگیری سروو موتور هم محدودیت‌هایی برای کاربر به همراه دارد. بنابراین، در انتخاب این تجهیز باید همه ویژگی‌های مثبت و منفی آن را در نظر گرفت. در این بخش، به طور خلاصه، مزایا و معایب سروو موتور را نام می‌بریم.
مزایای استفاده از سروو موتور شامل موارد زیر است:
- توان خروجی بالا نسبت به وزن و اندازه موتور.
- دقت و رزولوشن حرکت موتور به دقت و رزولوشن انکدر بستگی دارد.
- نسبت گشتاور به اینرسی بالایی دارد. سروو موتور توانایی افزایش سریع گشتاور هنگام تغییر بار را دارد.
- توانایی دستیابی به سرعت زیاد با گشتاور بالا.
- استفاده از سیستم کنترل دقیق حلقه بسته.
- عملکرد کم‌صدا در سرعت بالا.
از معایب و محدودیت‌های سروو موتور می‌توان به موارد زیر اشاره کرد:
- نیاز به تنظیم و پایدارسازی سیستم کنترل.
- اضافه‌بار دائم به سروو موتور آسیب می‌زند.
- معمولاً برای سرعت‌های بالا به گیربکس نیاز است.
- هزینه خرید، نصب، راه‌اندازی و نگهداری سروو موتور زیاد است.
عوامل مؤثر در قیمت سروو موتور
قیمت سروو موتورها به عوامل متفاوتی بستگی دارد. به همین دلیل، نمی‌توان قیمت دقیقی برای این تجهیز ذکر کرد. برخی از مهمترین عوامل مؤثر در تعیین قیمت سروو موتور شامل موارد زیر است.
- برند سازنده: شرکت سازنده سروو موتور در تعیین قیمت و محبوبیت آن در بازار مؤثر است.
- مشخصات سرعت و گشتاور: حداکثر سرعت و گشتاوری که سروو موتور می‌توان تحویل دهد در تعیین قیمت آن مؤثر است. بسته به نوع کاربرد، این موتورها با سرعت‌ها و گشتاورها مختلفی در بازار به فروش می‌رسند.
- منحنی سرعت-گشتاور: منحنی گشتاور-سرعت سروو موتور در هنگام سایزینگ آن برای کاربردهای مختلف باید در نظر گرفته شود. موتورهایی که منحنی آن‌ها محدوده عملیاتی وسیع‌تری دارد، در برابر گرم شدن بیش از حد مقاوم‌تر هستند و قیمت بالاتری هم دارند.
- مقدار مؤثر گشتاور (RMS Torque): مقدار RMS گشتاور نشان‌دهنده میانگین گشتاور موتور در مدت‌زمان کار آن است. این مقدار باید درون ناحیه ثابت منحنی گشتاور-سرعت موتور باشد و با توجه به محل کاربرد موتور مقدار متفاوتی دارد. هرچه مقدار RMS گشتاور موتور بیشتر باشد قیمت آن نیز بیشتر است.
- تطبیق‌پذیری گشتاور لختی (Inertia Matching): موتورهایی سروو پارامتری به نام «نسبت لختی» (Inertia Ratio) دارند که تعیین‌کننده قابلیت تغییر سرعت موتور در حین کار است. این قابلیت نیز در تعیین قیمت سروو موتور مؤثر است.
برندهای سروو موتور
برندهای زیادی در سراسر دنیا در تولید سروو موتور فعال هستند. بیشتر سازندگان تجهیزات اتوماسیون صنعتی، سروو موتور هم تولید می‌کنند. از برندهای موجود در ایران دلتا (Delta)، اشنایدر (Schneider)، ال اس (LS)، استون (Estun)، کی-پاور (KPower) و جِی‌اکس (JX) را می‌توان نام برد. برندهای معتبری مانند امرون (Omron) و زیمنس (Siemens) هم از تولیدکنندگان سیستم‌های سروو هستند.
جمع‌بندی
با توجه به گسترش سیستم‌های اتوماتیک در صنعت و نیاز به دقت زیاد در بعضی کاربردهای صنعتی، استفاده از تجهیزاتی مانند سروو موتور که به افزایش دقت و قابلیت اطمینان دستگاه‌های صنعتی و خطوط تولید کمک می‌کنند، رو به گسترش است. در این مقاله، انواع سروو موتور را بررسی کردیم و مدهای کنترلی مختلف آن‌ها مورد بحث قرار گرفت.
در ادامه مثال‌هایی از کاربرد این تجهیز ارزشمند در صنایع مختلف ارائه شد. از سروو موتور در سیستم‌های اتوماسیون صنعتی به صورت گسترده استفاده می‌شود و با استفاده از PLC می‌توان سروو درایو را کنترل و مقدار‌دهی کرد. با تهیه دوره اتوماسیون صنعتی ماهر می‌توانید سیستم‌های اتوماسیون صنعتی و برنامه‌نویسی PLC را به صورت عملی و کاربردی فرا بگیرید.
در بخش‌های بعدی مقاله، کیفیت عملکرد سروو موتور و استپر موتور در تنظیم دقیق سرعت و وضعیت با هم مقایسه شدند و مزایا و معایب استفاده از سیستم‌های سروو به‌اختصار بیان شد. در پایان نیز، عوامل مؤثر در قیمت و همچنین برندهای معتبر موتورهای سروو در بازار امروز مورد بررسی قرار گرفتند.
سوالات متداول
تقویت‌کننده در سروو درایو دامنه سیگنال خطای خروجی سیستم را تقویت و برای اعمال کنترل به مدار سروو درایو تحویل می‌دهد.
برای این کار معمولاً از یک ترکیب مکانیکی چرخ‌دنده و رَک استفاده می‌شود.
در این موتورها معمولاً از مدولاسیون پهنای پالس (PWM) برای تنظیم ولتاژ تغذیه موتور استفاده می‌شود.
سروو موتور به دلیل سیستم کنترلی حلقه بسته قابلیت اطمینان بسیار بیشتری دارد، گشتاور آن با افزایش سرعت ثابت می‌ماند و هنگام کار صدای بسیار کمتری تولید می‌کند.
منابع
https://www.realpars.com/blog/servo-motor
https://islproducts.com/design-note/servo-motor-fundamentals/
https://www.automationar.com/article/ac-servo-driver-working-principle-and-control-method.html
https://www.digitaljournal.com/pr/3-control-modes-commonly-used-in-servo-motor
https://www.realpars.com/blog/servo-motors-advantages
https://www.kebamerica.com/blog/introduction-to-servo-motors-for-industrial-applications/
https://www.pdfsupply.com/blog/index.php/2022/08/18/what-is-a-servo-drive/